1四旋翼无人机拍摄技巧简述

采用多旋翼无人机技术[5]，在输电路线巡检中，可以拍摄出清晰、质量高的照片，能从照片中排查金具部分上的销钉级缺陷，如连接螺栓上的销子缺失情况。

不同型号旋翼无人机的影像拍摄经验，尤其是搭载有常规可见光镜头的无人机机型，很多拍摄经验都是共通的。所以，文中以某型号四旋翼无人机为研究对象，并结合作业人员长期的飞行实践，除去风速等客观因素，初步总结出影响四旋翼无人机拍摄照片质量高低的三个因素：距离、云台相机、光线条件。

距离因素是指：在无风或风速较小（小于5级）的情况下，无人机越接近拍照目的物，越容易拍到质量高的照片。

云台相机因素是指：1、云台相机性能的高低，可直接影响拍摄出来照片的质量；2、由于无人机安装有云台相机，通过手持遥控器调节云台镜头方向，以水平角度拍摄为参照，俯视角度可以让更多的元素进入到画面中，产生一种纵观全局的视觉效果，而且拍摄时显示的图像亮度高，拍摄物体的上表面时，能有更广阔的视野，发现更多的目标元素。在某些场合，如缺陷排查，物体的下表面需用仰视角度才可以拍摄到，此时，需采用仰视角度进行拍摄，并适当运用曝光补偿。

云台相机可在-90度~50度之间进行调整，俯视角度为负值，在拍摄杆塔较小的局部时，镜头角度一般以-10度~10度之间范围为宜，这样可以减少镜头调节幅度，保证飞行安全。在拍摄一个主体时，我们可以尝试选择不同的角度去拍摄。

光线条件因素是指：自然光照情况下，云台相机所拍照片体现出的一种亮度特征，光线条件对于拍摄曝光度的选取来说至关重要，该型号无人机的曝光度调节范围为-2.7~+2.7，正值为增加曝光度。在晴天、光照均匀的情况下，俯视拍摄杆塔较小局部时，如果顺光，应调低曝光度，如果逆光，应调高曝光度，曝光度在-0.3到1.0之间比较合适；仰视角拍摄杆塔较小局部时，如光线暗，应调高曝光度，进行曝光补偿，曝光度在1.0到2.0之间比较合适；平视拍摄杆塔较小局部时，通过观察手持显示屏幕，以显示出的图像清晰为宜，曝光度一般在0到1之间进行选取。

2 无人机精细化巡检作业流程简述

目前，无人机自主巡检刚起步，技术尚不成熟，路线的精细化巡检作业，仍很大程度依赖作业人员经验和能力，根据现今无人机发展状况，从人工操控无人机巡检作业角度出发，需要制定一套规范的作业流程。

作业流程分为：①作业前准备；②作业中飞行拍照流程；③作业后分析归总。

①作业前准备：密切关注天气形势，无人机巡检作业应在天气状况良好的情况下开展，这里的良好天气状况是指：低于5级风速、能见度大于500m、无雨雪雹、酷热严寒等极端气象条件。根据飞行任务中需要巡检的线塔基数，提前做好现场勘察与空域申请，确定作业 人员人数、携带的无人机数量、电池数量、配件数量。

②作业中飞行拍照流程：按照拍照顺序进行拍摄，对于单回直线塔，先拍摄一边相地线挂点，照片显示清晰地线线夹、防震锤、销钉和螺栓；接着拍摄这侧一边相绝缘子挂点，然后拍摄导线挂点；拍摄中相绝缘子挂点，边相挂点；拍摄另一边相地线，接着拍摄这一边相绝缘子挂点，然后导线挂点；最后对杆塔塔头及基础进行拍摄。对于双回直线塔，先拍摄一边相地线挂点，然后依次分别拍摄这边上中下各相绝缘子挂点、导线挂点；拍摄杆塔基础；后拍摄另一边相地线挂点，然后依次分别拍摄这边上中下各相绝缘子挂点、导线挂点。所拍照片应能清晰显示均压环、挂点销钉、横担螺栓、线夹及电气部分金具等目标点位。飞行中密切注意飞机与人身安全。

③作业后分析归总：作业结束后，将所拍照片存至电脑中，并进行归档，每基杆塔所有照片放到一个文件夹内，标明路线名称、杆塔编号。分类完成后，对每张照片进行审阅，发现问题照片后，及时标注名称和缺陷说明，并在图中进行标注，缺陷照片全放至缺陷文件夹内。

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